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PMS360.01-27.1-R问问

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发货期限: 自买家付款之日起 3 天内发货
所在地: 福建 厦门市
有效期至: 长期有效
最后更新: 2019-08-28 09:28
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公司基本资料信息
详细说明
 这个阶段当中,能够将所有发布数值到ROS的已知方法用在控制伺服机上。假如从0改成1,伺服机就会全速运行。这本来并没有问题,但实际上我们想要逐渐加速以达到全速,然后再逐渐减速,停在目标角度上。假如伺服机骤然运转,机器人的动作就会变得僵硬,让周围的人吓一跳。
 
Terry和Houndbot都是ROS机器人,以6061个铝合金零件制造而成。项目的目标是要尽量让这些机器人自主运动。
 
以下的Python脚本程序会监听「/head/tilt/smooth」的讯息,朝「/head/tilt」发布许多讯息,好让伺服机转到目标角度之前慢慢加速,再慢慢延迟旋转。当讯息抵达「/head/tilt/smooth」时一定会呼叫「moveServo_cb」。这个回调函式会从-90到+90度之间每10度产生1个数值,追加到角度数组当中。「sin()」会取这个角度,数值从-1到+1慢慢增加。该数值加1之后,范围就会变成0到+2,再除以2之后, 0到+1的曲线数值数组就完成了。然后再看看m数组当中,每当发布讯息时,就会稍微前进一点,范围在r之内,直到1*r或是全范围为止。
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